Японские инженеры научили двуногого человекоподобного робота сохранять равновесие, передвигаясь на скейтборде и роликовых коньках. Разработка была представлена на конференции IROS 2018.
При создании сухопутных роботов можно выделить два крупных направления со своими достоинствами и недостатками — колесные и ходячие роботы. Колесные роботы имеют значительное преимущество в скорости, а ходячие способны преодолевать препятствия, такие как лестницы или завалы. Некоторые разработчики пытаются совместить оба типа движений и создают двуногих или четвероногих роботов с колесами.
Однако практически во всех этих проектах применяются активные колеса с моторами, благодаря чему во многих случаях для поддержания баланса им достаточно лишь управлять вращением моторов в колесах. Инженеры из Токийского университета под руководством Масаюки Инабы (Masayuki Inaba) решили гораздо более сложную задачу и научили двуногого робота двигаться на устройствах с пассивными колесами, таких как скейтборд и роликовые коньки.
Эта задача отличается не только от управления активными колесами, но и от обычной ходьбы, потому что во время обычной ходьбы при постановке ноги робот может поставить ее под некоторым диапазоном углов, находящихся внутри конуса, ширина которого зависит от трения между ногой и поверхностью. Если угол постановки ноги лежит внутри этого конуса, то контакт будет стабильным. В случае с ездой на скейтборде или коньках трение в месте контакта ноги с поверхностью можно рассматривать как анизотропное, поэтому пространство стабильного контакта уже описывается не конусом, а треугольником, плоскость которого перпендикулярна направлению движения колес.
