Специалисты Массачусетского технологического института представили нового робота Cheetah 3, который является модернизированным вариантом робота Cheetah 2. Этот робот, как и его предшественник, способен передвигаться по сложной местности, поддерживая равновесие, подниматься по лестницам, прыгать и преодолевать препятствия. В этом не было бы ничего сверхъестественного, если не принять во внимание то, что робот Cheetah 3 абсолютно "слепой", у него полностью отсутствуют какие-либо системы компьютерного зрения.
Робот Cheetah 3 специально был сделан для того, чтобы делать все перечисленные выше вещи, не полагаясь на камеры и датчики других типов. Робот Cheetah 3, как и человек, попавший в абсолютно темную комнату, может "чувствовать" окружающую среду и двигаться "слепым образом". При этом, робот свободен от необходимости обработки визуальной информации, что существенно снижает нагрузку на его управляющую систему.
Еще одним отличием робота Cheetah 3 от Cheetah 2 является большее количество степеней свободы и сложность совершаемых движений. А два новых алгоритма, выполняющиеся в компьютере робота, позволяют роботу почувствовать контакт с препятствием и рассчитать дальнейший прогноз, на базе которого выстраиваются все движения робота.
Алгоритм обнаружения контакта постоянно рассчитывает время, необходимое каждой ноге робота для перемещения и контакта с поверхностью. Любые отклонения от расчетного времени указывают на наличие препятствия или на изменение характера поверхности, что позволяет роботу сохранять равновесие. Работа данного алгоритма позволяет роботу быстро бегать по беговой дорожке, подниматься по лестницам даже если там в случайном порядке разбросаны препятствия в виде деревянных блоков.
Но главную роль в обеспечении слепого движения робота играет прогнозирующий алгоритм, который подсказывает роботу, с какой силой его нога должна ставиться на поверхность во время совершения каждого шага. При этом, длина прогноза по времени составляет половину секунды в будущее, что позволяет определить изменения положения тела робота и заранее предпринять меры по сохранению равновесия при такой необходимости.
В дальнейшем исследователи из Массачусетского технологического института все же планируют оснастить робота Cheetah 3 камерами и визуальными датчиками, данные с которых будут использоваться для ориентации и преодоления больших препятствий. Ну а сейчас продолжатся работы, направленные на совершенствование системы слепого передвижения.
